Челябинский студент создал робота в виде змеи
Подобные роботы могут принести пользу при проведении поисково-спасательных работ или проверке труб.
Студент ЧелГУ Игорь Пестерев разработал и собрал действующий прототип змееподобного робота. Его необычный дипломный проект курировала заведующая кафедрой вычислительной механики и информационных технологий вуза Марина Плеханова.
Как пояснил создатель, гибкая робозмейка, состоящая из трех звеньев, способна проникнуть даже в узкую щель, где использование колесных или гусеничных платформ затруднено либо невозможно: в трубопроводах, завалах и на неровных поверхностях. Такие роботы могут принести большую пользу при проведении поисково-спасательных работ, проверке труб (не забились ли мусором). Они пригодятся и для научных экспериментов — в качестве испытательного стенда для отработки новых алгоритмов управления.
Изучив способы передвижения змееподобных роботов, студент разработал свою схему. Он также построил математическую модель движения с компьютерным моделированием, спроектировал и изготовил методом 3D-печати детали экспериментального образца. Кроме того, Игорь создал оригинальную систему управления роботом, все движения которого отражаются на дисплее компьютера. Их три вида: продольное, поперечное и поворот на месте. Стоит отдать команду, и робот выполнит ее с большой точностью. Причем можно удаленно с помощью гаджета корректировать «змеиный проход».
«Идея создания робота-змеи возникла из интереса к мобильной робототехнике и альтернативным способам передвижения. В отличие от традиционных колесных платформ змееподобные механизмы могут передвигаться в ограниченном пространстве и обходить препятствия, изменяя конфигурацию своего корпуса», — сообщил «Южноуральской панораме» Игорь Пестерев, добавив, что выбрал трехзвенного робота, поскольку это довольно несложная, но очень перспективная конструкция, которая позволяет воспользоваться преимуществами такого типа движения.
По его словам, испытания подтвердили работоспособность прототипа и системы управления, но между реальным поведением робота и результатами математического моделирования всплыли небольшие расхождения. Они вызваны влиянием трения, неровностей поверхности и конструктивными особенностями. Автор планирует устранить недоработки в ходе модернизации робозмеи.
Автор ноу-хау планирует продолжить исследования, расширить возможности робота за счет уточнения математической модели и совершенствования конструкции.
Фото: предоставлены Игорем Пестеревым
Поделиться
